剛柔并濟 仿生機器人太空當“捕手” 該成果未來還可應用于災難環境救援

近日，天津大學現代機構學與機器人學中心康榮杰副教授團隊研發了一款新型連續體仿生機器人，其剛柔并濟的設計像一只靈巧的手臂。目前該成果已初步應用于空間非合作目標捕獲的研究，有望成為一名出色的太空“捕手”，處理失效衛星和太空碎片。研究成果以《基于幾何約束的記憶合金變剛度新型連續體機器人建模與分析》為題在機器人領域國際權威期刊《機器人學研究》上發表。

據介紹，連續體機器人是一種形如象鼻、章魚觸須等軟體生物的新型仿生機器人，它具有極強的結構柔順性和環境適應性。因而無需配備復雜的傳感系統，就能夠在未知環境下執行避障探索等動作，突破了傳統機器人通常只在規定空間內作業的局限性。

天津大學研發的新型連續體仿生機器人，它的本體由超彈性鎳鈦合金制作的中央骨架和3D打印技術制作的約束盤構成。通過均勻分布在約束盤周圍的驅動絲可控制其本體結構產生主動彎曲或根據環境變化發生被動變形。在視野盲區，可利用安裝在機器人末端的攝像頭和機械手繞過障礙物對目標進行抓取。

本論文共同作者天津大學戴建生教授介紹，該成果未來還可應用于災難環境救援，航空發動機探修等特殊場景。(記者陳曦通訊員劉曉艷)